1. Quelles sont les définitions et les caractéristiques des robots industriels?
Définition: Un robot est une machine avec de nombreux degrés de liberté dans l'espace tridimensionnel et peut réaliser de nombreuses actions et fonctions anthropomorphes: tandis que les robots industriels sont des robots utilisés dans la production industrielle.
Caractéristiques: programmable, anthropomorphe, universel, mécatronique
2. Quels sont les sous-systèmes des robots industriels? Quelles sont leurs fonctions respectives?
Système d'entraînement: un dispositif de transmission qui permet au robot de fonctionner.
Système de structure mécanique: un système mécanique multi-degré de liberté composé de trois parties principales: le fuselage, le bras et l'effecteur final.
Système de perception: il est composé de modules de capteurs internes et de modules de capteur externe pour obtenir des informations sur les états environnementaux internes et externes.
Système d'interaction robot-environnement: un système qui réalise la connexion mutuelle et la coordination entre les robots et l'équipement industriels dans l'environnement extérieur
Système d'interaction humaine-machine: c'est un appareil pour les opérateurs de participer au contrôle des robots et de communiquer avec les robots
Système de contrôle: Selon le programme d'instructions de fonctionnement du robot et les signaux renvoyés du capteur, l'actionneur du robot est contrôlé pour compléter les mouvements et fonctions spécifiés
3. Quels sont les degrés de liberté du robot? Combien de degrés de liberté l'opération de position du robot a-t-elle besoin? Combien de degrés de liberté l'opération de posture a-t-elle besoin? Pourquoi?
Les degrés de liberté se réfèrent au nombre de mouvements indépendants de l'axe des coordonnées du robot et ne doivent pas inclure les degrés de liberté d'ouverture et de fermeture de la gripper (Manipulateur de fin). Six degrés de liberté sont nécessaires pour décrire la position et la posture d'un objet dans un espace tridimensionnel. L'opération de position nécessite 3 degrés de liberté (taille, épaule, coude) et l'opération de posture nécessite 3 degrés de liberté (tangage, lacet, rouleau). Cependant, les degrés de liberté des robots industriels sont conçus en fonction de leurs utilisations et peuvent être inférieurs à 6 degrés de liberté ou supérieurs à 6 degrés de liberté.
4. Quels sont les principaux paramètres techniques des robots industriels?
Réponse: Degrés de liberté, précision de positionnement répétée, plage de travail, vitesse de travail maximale, capacité de chargement
5. Quelles sont les fonctions du fuselage et du bras? À quels problèmes devraient être prêts à l'attention pendant la conception?
Réponse: Le fuselage est un composant qui prend en charge le bras et réalise généralement des mouvements tels que le levage, la rotation et le tangage.
Lors de la conception du fuselage, vous devez faire attention à ce qui suit:
1) Il doit avoir une rigidité et une stabilité suffisantes
2) Le mouvement doit être flexible. La longueur du manchon de guidage pour le levage et la baisse ne doit pas être trop courte pour éviter le brouillage. Généralement, il devrait y avoir un dispositif de guidage
3) La disposition structurelle devrait être raisonnable. Le bras est un composant qui prend en charge les charges statiques et dynamiques du poignet, de la main et de la pièce. Surtout lorsqu'il se déplace à grande vitesse, il générera une grande force inertielle, provoquant un impact et affectant la précision du positionnement.
Lors de la conception du bras, vous devez faire attention aux éléments suivants:
1) Exigences de rigidité élevées
2) Bonnes conseils
3) Léger
4) Mouvement lisse et précision de positionnement élevé.
D'autres systèmes de transmission devraient être aussi courts que possible pour améliorer la précision et l'efficacité de la transmission; La disposition de chaque composant doit être raisonnable et le fonctionnement et la maintenance doivent être pratiques; Des considérations spéciales devraient être accordées à des situations spéciales. Dans les environnements à haute température, l'influence du rayonnement thermique doit être prise en compte. Dans les environnements corrosifs, des problèmes anti-corrosion doivent être pris en compte. Les problèmes anti-émeute devraient être pris en compte dans des environnements dangereux
6. Quel est le rôle principal du degré de liberté au poignet? Si la main doit être dans une direction dans l'espace, quel degré de liberté le poignet devrait-il avoir?
Le degré de liberté au poignet est principalement de réaliser la posture souhaitée de la main. Afin de faire la main dans n'importe quelle direction dans l'espace, le poignet doit pouvoir faire pivoter les trois axes de coordonnées x, y et z dans l'espace. Autrement dit, il a trois degrés de liberté: flip, pitch et lacet.
7. Le rôle et les caractéristiques de la main
Le rôle de la main du robot: la main d'un robot industriel est également appelée effecteur final, qui est un composant utilisé pour contenir des pièces ou des outils
Caractéristiques:
1) La main est un composant indépendant
2) La main est l'effecteur final du robot industriel. Ce n'est pas nécessairement la même que la structure d'une main humaine. Il peut ou non avoir des doigts: il peut avoir une pince ou un outil spécial
3) La connexion entre la main et le poignet est détachable
4) La polyvalence de la main est relativement pauvre
8. Combien de catégories les mains sont-elles divisées selon le principe de maintien? Quelles formes spécifiques sont incluses?
Selon le principe de maintien, les mains sont divisées en deux catégories: type de serrage: y compris le test de support interne, le test de serrage externe, le type de serrage externe translationnel, le type de support de crochet et le type de ressort; Type d'adsorption: type d'aspiration magnétique, type d'aspiration d'air
9. Combien de catégories peuvent-elles être divisées en tasses sous vide en fonction de leurs principes de travail? Décrivez brièvement leurs principes de travail
Selon le principe de travail, ils sont divisés en
1) Les tasses sous vide utilisent une pompe à vide pour extraire l'air de la tête d'aspiration pour former un vide
2) Les aspirations d'aspiration par pulvérisation utilisent l'effet Bernoulli pour générer une pression négative Bernoulli Lorsque la vitesse du fluide augmente, la pression sur l'interface où l'objet contacte le fluide diminue et vice versa. À l'aide d'un générateur d'air et d'aspirateur comprimé, il est largement utilisé sans avoir besoin d'une pompe à vide dédiée.
3) La tasse d'aspiration à pression négative pressée atteint le vide et libère le vide par l'action mécanique. Il ne nécessite pas de système de pompe à vide ou de source d'air comprimé. Il est économique et pratique, mais la fiabilité est légèrement médiocre.
10. La différence entre la transmission hydraulique et pneumatique en termes de force de fonctionnement, de performances de transmission et de performances de contrôle.
1) Force de fonctionnement: la pression hydraulique peut obtenir une grande force de mouvement linéaire et une force de rotation, et le poids de saisie est de 1000 à 8000N. La pression pneumatique peut obtenir une force de mouvement linéaire plus petite et une force de rotation, et le poids de saisie est inférieur à 300 N.
2) Performance de transmission: La pression hydraulique a une faible compressibilité et la transmission est stable et sans choc. Il n'y a essentiellement pas de phénomène de lag de transmission, qui reflète le mouvement sensible et la vitesse est jusqu'à 2 m / s. Pression pneumatique: l'air comprimé a une faible viscosité, une perte de pipeline et un débit élevé, ce qui peut atteindre des vitesses plus élevées, mais la stabilité est mauvaise à des vitesses élevées et l'impact est plus grave. Habituellement, le cylindre est de 50 à 500 mm / s.
3) Performance de contrôle: La pression hydraulique P, le débit Q sont faciles à contrôler et peuvent être régulées infiniment. En ajustant PQ, la puissance de sortie peut être facilement contrôlée pour atteindre une précision de positionnement plus élevée (-0. 5 à +0. 5). La pression de l'air est difficile à contrôler à basse vitesse et difficile à positionner avec précision. Le contrôle du servo n'est généralement pas effectué (la pression d'air Rouge à l'étranger peut atteindre une précision de positionnement arbitraire -2 mm à +2 mm)
11. Quelle est la différence entre les performances des servomoteurs et des moteurs pas à pas?
1. Différente précision de contrôle (la précision de commande du servomoteur est garantie par l'encodeur rotatif à l'arrière de l'arbre du moteur, et la précision de commande du servomoteur est plus élevée que celle du moteur pas à pas)
2. Différentes caractéristiques à basse fréquence (le servomoteur fonctionne très bien, et il n'y aura pas de vibration même à basse vitesse. Généralement, les performances basse fréquence du servomoteur sont meilleures que celles du moteur pas à pas)
3. Capacité de surcharge différente (le moteur pas à pas n'a pas de capacité de surcharge et le servomoteur a une forte capacité de surcharge)
4. Différentes performances de fonctionnement (le contrôle du moteur pas à pas est un contrôle en boucle ouverte, et le système de conduite AC Servo est un contrôle de boucle fermée)
5. Différentes performances de réponse à la vitesse (le système de servomotes AC a de meilleures performances d'accélération)